Die Abbildung zeigt das Funktionsprinzip der Nutzung radselektiver Antriebe als Redundanz für einen Lenkaktor. Das Prinzip beruht auf der Wirkung von radselektiven Antriebsmomenten auf das Lenkmoment an der gelenkten Achse (Achsschenkellenkung). Wird, wie hier gezeigt, am rechten Rad eine größere Antriebskraft $F_{A_2}$ als am linken Rad ($F_{A_1}$) gestellt, bewirkt dies ein Moment im Lenksystem um die Lenkachsen ($EG$), welches der Wirkung eines Lenkaktors ($M_{L_1}$, $M_{L_2}$) entspricht. Die Darstellung basiert auf einer von Römer [1] veröffentlichten Abbildung, welche zeigt, wie das gleiche Wirkprinzip für den Anwendungsfall einer Lenkkraftunterstützung genutzt werden kann. Angepasst wurde diese Abbildung dahingehend, dass das Lenkrad entfernt und durch zwei redundante Lenkaktoren ($M_{L_1}$, $M_{L_2}$) ersetzt wurde. Damit stellt die modifizierte Abbildung die Anwendung in einem Steer-by-Wire Fahrzeug dar, welches auch automatisierte Fahrfunktionen ermöglicht. Weitere Größen in der Abbildung sind: Störkrafthebelarm ($r_A$), Seitenkrafthebelarm ($r_S$), Lenkgetriebeübersetzung ($i_L$), Seitenkräfte rechts ($F_{y_{vr}}$) und links ($F_{y_{vl}}$). [1] J. Römer, “Steuerung und Regelung des Lenkradmoments durch Nutzung radselektiver Frontantriebe,” dissertation, Karlsruhe Institute of Technology (KIT), 2022. [Online]. Available: https://doi.org/10.5445/ksp/1000132577. This work is licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) License. To view a copy of this license, visit https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/deed.de.